Das Problem dabei ist Folgendes:
Wenn der Herausgeber dieser Formulare nicht explizit Felder zum Ausfüllen dort eingebaut hat, dann wollte er wahrscheinlich nicht, dass Du das mit dem PC ausfüllst.
Nun müsstest Du die PDF-Datei mit irgendeinem geeigneten Programm (z.B. Word) erst in einen bearbeitbaren Zustand bringen, sie mit diesem Programm ausfüllen und danach ausdrucken.
Bei diesen Vorgang kann sich (je nach der Komplexität des ursprünglichen PDF-Formulars) das Layout durchaus verändern.
Und dann stellt sich die Frage, ob der Empfänger Deines Antrags (der ja gar nicht wollte, dass Du das so machst) diesen Antrag noch anerkennt.
Du musst es halt ausprobieren und wirst ja sehen, ob der Ausdruck dem Original in etwa entspricht oder nicht.