Mit meiner neuen SSD bootet Debian 7 so schnell, dass ich derzeit keinen Grund sehe, das bewährte Initv mit potentiell viel Aufwand zu ersetzen, nur damit das System nochmals eine Sekunde schneller startet. Da reduziere ich lieber die Wartezeit von Grub auf 1 Sekunde, das spart mehr ;-)
Upstart scheint leicht besser integriert zu sein, da es schon durch Ubuntu weit entwickelt und an debianoide Systeme angepasst ist. Systemd ist noch stark in Entwicklung und es gibt noch nicht für alle Dienste ein Startskript. Ich tippe darauf, dass sich letztendlich Systemd durchsetzen wird, da es die deutlich breitere Unterstützung durch Distributionen zu haben scheint (Fedora, SuSE, Arch...), während Upstart in Zukunft nur noch durch Ubuntu genutzt wird (Fedora wird beim nächsten Release auf systemd umsteigen).
Letztendlich sind die Alternativen zwar die Zukunft, im Moment aber noch zu viel Bastelei. Auf Testsystemen sicher interessant, aber auf einem Produktivsystem unter Debian nur bei einer gewissen Risiko- und Bastelbereitschaft.